Regulador PID para control de par de un motor de cc.

   

    Puche Panadero, Ruben



DESCRIPCION: Se va a mostrar el ejemplo de funcionamiento de un motor de corriente continua al cual se le establece una referencia de velocidad
y un par resistente, correspondiente a la carga acoplada al eje del motor. En este laboratorio se puede observar el comportamiento del regulador
de tipo PID, y como afecta al par motor. El laboratorio permite observar y analizar los efectos de las constantes del regulador PID de forma individual
o conjunta.

OBJETIVO: El objetivo de este laboratorio es que el alumno pueda comprobar el efecto de cada uno de los parametros individualmente y posteriormente
agrupados del regulador PID sobre el funcionamiento de un motor de corriente continua. De tal forma que, la velocidad del motor se matentenga igual a la
velocidad de referencia independientemente de la carga que este conectada al eje. Se observa la velocidad del motor que esta intrinsecamente relacionada
el par del mismo.
Instrucciones de uso.

INTRODUCCIÓN: En los motores eléctricos cada día más se emplea el control de velocidad, para ello se suele usar un regulador PID que realiza su control
mediante la realimentación, calculando el error entre un valor medido y el que se quiere alcanzar, aplicando las acciones correctoras necesarias en
función de unos parametros para alcanzar el objetivo deseado, que en este caso particular es alcanzar la velocidad de referencia.

INSTRUCCIONES: En este laboratorio se permite seleccionar la velocidad de referencia, el par resistente y el momento de inercia correspondientes al motor.
Por otro lado se pueden modificar los parametros correspondientes al PID: como son las constantes proporcional, integral y derivativa.
La forma de trabajar es fijar los parametros del motor y variar las constantes del regulador PID para observar su efecto sobre el par y la velocidad en dicho motor.

EJEMPLO DE USO: Un posible ejemplo sería el control de velocidad de un eje que tiene un carro para transportar objetos de un punto a otro.
Para el movimiento en el eje se le dota de un motor de corriente continua, el cual debe mantener la velocidad independientemente del objeto que transporte.
Es decir, el par resistente o de carga dependerá de cada objeto (principalmente para este ejemplo del peso del mismo),
mientras que la velocidad debe de ser la misma en todas las situaciones. Sería el mismo caso que en un ascensor o escaleras mecanicas que siempre
funciona a la misma velocidad independientemente de las personas que lo esten usando en ese momento.

                    

Referencia


Par resistente


Momento de inercia


Kp


integral


Derivativo



 
 

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